一天，釋迦牟尼佛坐在王舍城的竹林精舍里，出去托缽的弟子們陸陸續續地回到精舍，一個個威儀具足，神態安詳。弟子們靜靜地走到水池旁邊，洗去沾在腳踝上的塵土，然後端端正正地坐在坐具上，等待佛陀的開示。
佛陀結金剛座，慈祥地說：「世界上有四種馬：第一種是良馬，主人為它配上馬鞍，套上轡頭，它能日行千里，快速如流星。尤其可貴的是，當主人一揚起鞭子，它一見到鞭影，便知道主人的心意，遲速緩急，前進後退，都能夠揣度得恰到好處，不差毫釐。這是能夠明察秋毫的第一等良馬。
「第二種是好馬，當主人的鞭子抽過來的時候，它看到鞭影，不能馬上警覺。但是等鞭子掃到了馬尾的毛端時，它也能知道主人的意思，賓士飛躍，也算得上是反應靈敏、矯健善走的好馬。
「第三種是庸馬，不管主人多少次揚起鞭子，它見到鞭影，不但毫無反應，甚至皮鞭如雨點地抽打在皮毛上，它都無動於衷，反映遲鈍。等到主人動了怒氣，鞭棍交加打在它的肉軀上，它才能開始察覺，順著主人的命令奔跑，這是後知後覺的庸馬。
「第四種是駑馬，主人揚鞭之時，它視若未睹；鞭棍抽打在皮肉上，它仍毫無知覺；直至主人盛怒之極，雙腿夾緊馬鞍兩側的鐵錐，霎時痛刺骨髓，皮肉潰爛，它才如夢方醒，放足狂奔，這是愚劣無知、冥頑不化的駑馬。」
佛陀說到這裡，突然停頓下來，眼光柔和地掃視著眾弟子，看到弟子們聚精會神的樣子，心裡非常滿意，繼續用庄嚴而平和的聲音說：「弟子們！這四種馬好比四種不同根器的眾生。第一種人聽聞世間有無常變異的現象，生命有殞落生滅的情境，便能悚然警惕，奮起精進，努力創造嶄新的生命。好比第一等良馬，看到鞭影就知道向前奔跑，不必等到死亡的鞭子抽打在身上，而喪身失命後悔莫及。
「第二種人看到世間的花開花落，月圓月缺，看到生命的起起落落，無常侵逼，也能及時鞭策自己，不敢懈怠。好比第二等好馬，鞭子才打在皮毛上，便知道放足馳騁。
「第三種人看到自己的親族好友經歷死亡的煎熬，肉身壞滅，看到顛沛困頓的人生，目睹骨肉離別的痛苦，才開始憂怖驚懼，善待生命。好比第三等庸馬，非要受到鞭杖的切膚之痛，才能幡然省悟。
「而第四種人當自己病魔侵身，四大離散，如風前殘燭的時候，才悔恨當初沒有及時努力，在世上空走了一回。好比第四等駑馬，受到徹骨徹髓的劇痛，才知道奔跑。然而，一切都為時過晚了。」
