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傳說達摩將衣缽法器傳給慧可以後，便離開少林去禹門（今洛陽龍門），禪棲在干聖寺，於東魏孝靜帝天平三年端坐而逝。達摩死後，他的屍骨按照佛教的禮儀裝殮入棺，十二月隆重地移葬在熊耳山，在河南省陝州的定林寺內為他建造了一個墓塔，以作紀念。
達摩是北魏時期影響最大的禪師之一。達摩之死，對禪宗界來說，好像隕落了一顆明亮的星石，僧徒們為他頂禮祭拜，皇帝群僚為之合十贊嘆。達摩圓寂，世人震驚。
然而東魏使臣宋雲因事出使西域，許久未歸，對達摩圓寂的事一無所知。達摩圓寂後兩年，宋雲從西域返回洛京。在途經蔥嶺的時候，看見達摩一手拄著錫杖，一手掂著一隻鞋子，身穿僧衣，赤著雙腳，由東往西而來。二人相遇後，宋雲急忙停步問道：「大師，你往哪裡去？」達摩回答說：「我往西天去」。接著又說：「你回京以後，不要說見到了我，否則將有災禍。」二人道罷，各奔東西。
宋雲以為達摩給他說的是戲言，絲毫沒有介意。回到京城以後，向皇帝復命交旨時，順便提到了他途經蔥嶺遇見達摩老祖回西天的事情。誰知話音未落，東魏孝靜帝就發了火，怒斥宋雲：「人所共知，達摩大師死於禹門，葬於熊耳山，造塔定林寺，你怎麼說在蔥嶺遇見了大師？這分明是欺君，豈有此理！」說罷，便令殿角侍衛把宋雲扭出殿外，五花大綁投入南監。
事隔數日之久，孝靜帝坐朝審理宋雲欺君一案。將宋雲傳上殿以後，孝靜帝問道：「你在蔥嶺遇見達摩的事情，究竟是怎麼回事，你要如實說來」。宋雲先叩頭，後說話：「皇上容稟：蔥嶺見達摩，祖師光著腳，一手拄錫杖，一手提只履。僧衣隨風飄，翩翩向西行。稱要回西天去，並囑咐我不要將這件事說出去，假若說出去，便會有災禍。臣以為是戲言，兼之不敢欺瞞聖上，便如實奏陳。臣所言，句句是真。不敢欺聖上，萬望聖察。」孝靜帝聽了以後，半信半疑，無所適從。群臣們在殿角下，也是議論紛紛，有的說：「達摩辭世，人所共知，哪有死人還陽的事？宋雲犯的是欺君之罪，應當依法處置。」有的說：「達摩西歸宋雲見，監禁豈敢再欺天，既然真假是非難辯，可以開棺驗證。」孝靜帝採納了後一條建議，遂命人開棺視之，棺中空空，只剩下一隻鞋子。宋雲蒙受的不白之冤逐平反昭雪。
現在少林寺碑廊內，還有一塊《達摩只履西歸圓碑》，上邊刻有四句話：「達摩入滅太和年，熊耳山中塔廟全。不是宋雲蔥嶺見，誰知只履去西天。」
