本來，在佛的時代，並沒有分別什麼大乘和小乘，佛法是一味的，只是由於說法的物件不同，所說的內容和境界也有不同罷了。
佛對根器淺薄的聽眾，說做人的根本道理，持五戒，修十善，稱為人天乘;對於厭世觀念很濃的人，便說解脫生死的方法，稱為聲聞的小乘;對於根器深厚而有悲願化世的聽眾，便是菩薩大乘。
修上品五戒十善的生天，中品五戒十善的生人，綜合五戒十善，稱人天道;
聲聞是由於聽法修行而得解脫生死的;獨覺是不由聽法無師自覺而解脫生死的。綜合聲聞獨覺，稱為解脫道;
菩薩道是既求取解脫道而又不舍人天行的一種法門，所以大乘的菩薩道是解脫道與人天道的綜合。
僅在人天道修持五戒十善的人，尚是凡夫。證了解脫道，不再受生死的人才是聖人，因他們只顧自己乘著佛法而解脫，不願回頭過來救度其他的眾生，所以稱為小乘。
菩薩是上求無上佛道而自己解脫生死，下化無量眾生同離生死苦海，所以稱為大乘。
從佛教的分布來說，通常說北傳的梵文系佛教──以中國為中心而至日本、韓國、蒙、藏的佛教，是大乘佛教;南傳的巴利文系佛教──以錫蘭為中心而至泰、緬等國的佛教是小乘佛教。
大小乘的分別，主要在於大乘著重利他(利益大眾的行為)，小乘著重自己解脫。大乘有不同的經典，在教義上有所發揮和發展。這里可以舉幾個特點：
首先大乘在滅諦上進一步說"無住涅槃"。從理論上說，十二因緣滅，滅的只是不合緣生緣滅真理的無明煩惱，而不是緣生緣滅的法，"涅槃與世間，無有少分別"。所以到了佛的圓滿覺悟的境界，就能不住生死，不住涅槃，就能在因緣生滅的世界中，永無休歇地做"莊嚴國土、利樂有情"的事，而隨時隨處安住在涅槃的境界。
其次根據緣起的道理，說明一法以一切法為緣而生起，同時又是生起一切法之緣，所以任何人與一切眾生都有同體的關系，好像海裡面一個小水泡和整個大海水是同體關系一樣。所以說,"一切眾生是我父母"，又說"視眾生如一子"(獨子)，這樣地興起大慈悲心(慈是同情人之喜樂,悲是同情人之憂苦)，"無有疲厭" 地 "為眾生供給使"。大乘佛教特別發揚這種菩薩行的人生觀，並且特別鼓勵"六度"和"四攝"的行為。
